Endoskopische 3D-Rekonstruktion mit kohärenztheoretisch optimierter Beleuchtung

Es wird ein neues Verfahren zur genaueren 3D-Erfassung von Hohlräumen mit dem Endoskop vorgestellt. Das Verfahren beruht auf dem bekannten Prinzip „Structure from Motion“. Zunächst werden in 2D-Bildsequenzen objekteigene Merkmale gefunden. Aus den „Trails“ werden die 3D-Punkte durch Triangulation rekonstruiert. Für eine gute Qualität ist eine große Triangulationsbasis (= Traillänge) und eine hohe Anzahl gefundener korrespondierender Merkmale in den 2D-Bildern notwendig. Mit der Standardendoskopbeleuchtung ist dies meist nicht zu erreichen. Wir stellen eine informationstheoretisch optimierte Beleuchtung vor, die eine erheblich größere Anzahl von Merkmalen generiert. Diese Merkmale können auch länger verfolgt werden. So erreichen wir eine deutlich rauschärmere und dichtere 3D-Rekonstruktion der Oberflächen.