Identifikation der Hand-Auge-Korrespondenz durch Pose-Graph-basierte Referenzposenoptimierung

Die Identifikation der Hand-Auge-Korrespondenz ist elementarer Bestandteil der Systemkalibrierung vieler opto-mechatronischer Systeme. Zur Konditionierung des zugrundeliegenden Optimierungsproblems wird ein Kalibrierobjekt vor der Kamera positioniert und das System kinematisch angeregt. Positioniersysteme mit großem Bewegungsraum führen jedoch bei geringen Auslenkungen oder Rotationen dazu, dass das Kalibrierobjekt das Kamerasichtfeld verlässt. Da kinematische Kalibrierkörper nicht beliebig skalierbar sind wird im Rahmen dieses Beitrags ein neuartiges Kalibrierkonzept, auf Basis der Identifikation eines kinematischen Netzes (Pose-Graph) bezüglich vieler kleiner Kalibrierkörper, vorgestellt. Auf Grundlage der so ermittelten Kalibrierkörperposen erfolgt anschließend eine robuste Kalibrierung der Hand-Auge-Korrespondenz. Abschließend wird das Verfahren durch den Vergleich mit der konventionellen Hand-Auge Kalibrierung validiert.